Entradas Analógicas

Son entradas que pueden tener 256 posibles valores. En realidad se trata de entradas digitales, pero en robótica se llama entaradas digitales a las que sólo pueden tener dos valores (sería más exacto llamarlas entradas lógicas) y entradas analógiaca a las que pueden tener muchos valores.

En la placa de alta potencia, las entradas 0, 1 y 2 pueden actuar como entradas analógicas o digitales.

En las entradas analógicas se puede meter una tensión que esté entre la tensión del polo negativo (cero voltios)  y la del positivo ( 4,5 voltios, si has alimentado la placa con una pila de petaca)). Si conectara la entrada analógica a 0V, entonces tomaría el valor más pequeño, 0. Si se conectara le entrada a 4,5 voltios, tomaría el máximo valor 255. Entre medias el valor será proporcianal a la tensión de entrada.

Para usar el valor de una entrada analógica en un programa hay que leerla e introducir su valor en una variable. La instrucción que lo hace es readadc y hay que darle como argumentos el pin de la entrada (0,1 ó 2) y la varible en la que introducimos su valor (de b0 a b13).

La sintaxis es:

readadc pin,variable

Ejemplo:

readadc 1 b7 ;lee el valor de la entrada analógica conectada al pin 1 y lo mete en la variable b7


En el simulador podemos cambiar el estado le las entradas analógicas pinchando sobre las flechas que están a su lado.

ver ejemplo

Escribe el siguiente programa:

inicio:
readadc 2, b1
If b2> 100 then
high 5
else
low 5
goto inicio

Si pruebas el programa con el simulador veras que cuando la entrada analógica 2 tiene un valor mayor de 100, se encenderá la salida 5, mientras que si está por debajo, esa salida se apaará.

Debug

Para optimizar los programas  a veces es conveniente poder visualizar el valor de una entrada analógica en unas determinadas condiciones. Para ello usamos la instrucción debug. Primero hay que leer el estado de la entrada e introducirlo en una variable y después escribir debug seguido de la variable. Debemos entonces descargar el programa y  modificar los valores de la entrada analógica con la controladora conectada al minijack. Se abrirá una ventana en el que podremos visualizar los valores de las variables.

Conecta un potenciómetro a la entrada controladora (un extremo a positivo, uno a negativo y el cursor a la entrada 1).

Escribe el siguiente programa:

inicio:
readadc 1, b1
debug b1
goto inicio

Descargalo y con la controladora conectada al ordenador modifica la posición del cursor del potenciómetro. Podrás ver cómo varía el valor de la variable b1 entre 0 y 255.